دانلود پژوهش: دانلود پروژه رشته مکانیک با موضوع انكدر دوار – قسمت دوم

به گونه كلي انكدرهاي افزايشي ، Resolution هاي بيشتر را با قيمتي پايينتر نسبت به انكدرهاي مطلق مشابه فراهم مي كنند. آنها همچنين يك مدار رابط ساده تر دارند و زيرا آنها خطوط خروجي كمتري دارند . به گونه نمونه يك انكدر افزايشي 4 خط دار 2 تا خروجي ربعي ( A,B) و خطوط منبع و زمين GND , VCC) درحاليكه يك آنكدر مطلق 12 بيتي مشابه ، در مقايسه با آن ، از 12 سيم خروجي به اضافه يك خط منبع و يك خط زمين بهره گیری مي كند .

آشكار سازي ربعي ( شمارنده لبه )

انكدرهاي افزايشي معمولاً‌دو كانال A,B فراهم مي كنند كه سيكل ( 90 درجه) اختلاف فاز دارند و اين نوع از سيگنال به نام ربعي شناخته مي شوند وبه كاربر اجازه مي دهد كه نه تنها سرعت چرخش بلكه جهت آن نيز به خوبي مشخص نمايد .

بوسيله آزمايش كردن رابط فاز بين كانالهاي B,A مشخص مي گردد كه آيا انكدر در حال چرخيدن در جهت عقربه هاي ساعت می باشد ( يعني B نسبت به A پيشفاز می باشد ) يا بر خلاف جهت عقربه هاي ساعت (‌نسبت به B پيشفاز می باشد .)

تعداد زيادي از توليد كننده هاي كنترل كننده و شمارنده مدار آشكار ساز ربعي قسمتي از الكترونيكشان راشامل مي گردد . اين سبب مي گردد كه از 2 كانال ربعي ورودي بدون نياز به مدارها اضافي ، بهره گیری كنند .

با كنترل آشكار ساز ربعي مي توان Resolution ديسك كه پايه را به صورت 2X,1X يا 4X انتخاب كرد .

1000 شمار مي دهد دور مي تواند از يك انكدر 2500 سيكل 2 كاناله بوسيلة‌آشكار سازي گذار بالا و پايين ( لبه هاي مثبت و منفي ) دو كانال B,A توليد كرد توسط يك انكدر با كاركرد و كيفيت خوب ، سيگنال X4 به نسبت دو سيگنال ديگر بسيار دقيق تر خواهد بود .( شكل زير را نظاره كنيد )

روش ديگري براي دستيابي به Resolution افزايشي ، درون يابي (Interpdation) می باشد كه به صورت الكترونيكي Resolution بين را تقسيم مي كند . روش درون يابي با بهره گیری از يك سري عمليات الكترونيكي برروي سيگنال خام انكدر ، حاصل مي گردد . اين سيگنال درون يابي شده ، علاوه بر اين مي توان از طريق روش آشكار ساز ربعي ذكر شده در بالا نيز افزايش يابد .

انكدرهاي مطلق Absolute encoder

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را در شماره بندی انتهای صفحه بخوانید              

در مقايسه با انكدرهاي افزايشي ، يك انكدر مطلق براي هر موقعيت گوناگون يك خروجي كامل منحصر به فرد توليد شده با الگويي مشابه ؛ بدست مي دهد .اين كد خروجي از track‌هاي روي ديسك انكدر مطابق با نوع آشكار سازي Photodetector حاصل مي گردد ( يك خروجي به ازاي هر بيت Resolution)

شكل خروجي اين آشكار سازها ، بسته به الگوي بهره گیری شده در ديسك كد براي آن موقعيت ويژه ، به صورت HI و يا LO مي باشد .

انكدرهاي مطلق در مواردي كاربرد دارند كه سيستم براي پريودهاي زماني طولاني غير فعال می باشد و يا اينكه با سرعت كم حركت مي كند؛ به گونه مثال در كنترل دريچة سد ، تلسكوپ ها ، جرثقيل ها ، دريچه هاي آب ( Volve) و مواردي نظير آنها . به علاوه اين انكدرها براي سيستم هايي كه در آنها بايستي اطلاعات موقعيت حفظ گردد ، نيز پيشنهاد مي گردد.

در ماوس كامپيوتر چهار مكانيزم متفاوت هست كه هر كدام را مي توان نوعي انكدر با تكنولوژي خاص خود به حساب آورد .

  • يك كربه با 24 نوار فلزي كه به يكي از پايانه ها متصل می باشد .
  • در اين نوع ماوس از يك چرخ دنده و encodes و حائل بهره گیری مي گردد در حائل ها از يك جفت شيار بهره گیری شده می باشد كه صورت 90 درجه مستقر گرفته اند .
  • Detector مدار يك IRLED مي باشد در حالي كه از چرخنده 34 ندانه‌آي بهره گیری مي گردد .
  • جديدترين ماوس ها يك Ieled و يك decetor‌دارند .

برخي از Detector ها ، 34 سيمه و بعضي 4 سيمه مي باشند . كه در اين نوع 4 سيمه بهتر از 3 سيمه مي باشد.

می باشد كه آنها را قادر مي سازد تا روي محور قطوري سوار شوند.

موتوري كه من بهره گیری كردم محورهاي خروجي قطور كوچكي داشت كه باعث آسانتر شدن دريل كردن مي گردید اگرچه، تكنيك بهره گیری از دريل دستي براي وسيع كردن سوراخ بايد براي محورهاي قطورتر نيز كاربرد داشته باشد .

Kodierer – wikipedia .htm

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید                     

Encoder

From wikipedia , the free encyclopedia

10چيزي كه شما در باره‌ي پيامها در wikipedia نمي داشتيد.

Search و (‌كشتيراني ) navigation (‌مراجعه گردد )؟

برای دانلود فایل ورد متن کامل اینجا کلیک کنید

يك encoder وسيله اي می باشد كه بهره گیری مي گردد تا يك سيگنال را تغيير دهد ،( مثل يك bitstream )‌يا ديتا (data) را به code ( كد ) تبديل مي كند . Code ممكن می باشد هر شماره‌اي را براي هر منظوري فراهم كند مثل فشرده سازي اطلاعات براي انتقال يا ذخيره سازي enceypling يا اضافه كردن چيزهاي مازاد به input code يا ترجمه كردن از يك كد به ديگري اينها عموماٌ به وسيلةي الگوريتم هاي برنامه ريزي شده مخصوصاً اگر هر قسمت ديجيتال باشددر حالي كه بيشتر analog encoding بوسيله‌ي analoge circuiting انجام مي گردد .

مثالها edit

يك فشرده ساز به مقصود encode كردن اطلاعات به فرم كوچكتر بهره گیری مي گردد .

يك multiplexen تركيب مي‌كند input‌هاي multiple به يك output

يك encoder محوري حساس (‌حسگر) sensor transducer يا treadhead جفت با scale می باشد كه وضعيت را encode‌مي كند .

Sensor ، Scale را به مقصود تبديل موضع encode به يك سيگنال آنالوگ به ديجيتال، مي خواند كه مي تواند به وسيله‌ي يك DRO به يك podition دكود گردد .

حركت يا جنبش motion مي تواند به وسيلةي تغيير در position بارها و بارها ، تعيين گردد Linear encoder technologies شامل ظرفيتي ، القايي ، جريان گردابي ( يا چرخشي )، مغناطيسي و نوري مي گردد تكنولوژي optical‌( نوري ) شامل سايه ، interferometric, Selfimaging مي گردد linearencoder‌ها در ابزارهاي متالورژي بهره گیری مي شوند و همچنين ساختن ابزارهايي با دقت باكد كه از كاليبرهاي ديجيتال rang مي شوند براي متناسب كردن مكانيزم اندازه گيري .

همچنين مراجعه كنيد به

Endec

  • igital combinational logic pant –III.htm

منطق دسته بندي ديجيتال

يك encoder‌ يك مدار circuit مدار مركب ( دسته بندي شده )‌می باشد كه اقدام وارونه كردن decoder را انجام مي دهد .

اگر كد output يك وسيله بيت هاي كمتري از code‌ ورودي داشته باشد ، وسيله عموماًٌ encoder ناميده مي گردد 2n-to-nçe.g

ساده ترين 2n-to-n binary,encoder می باشد در جاييكه آن فقط يكي از 2n ورودي را =1 قرار مي دهد و خروجي n-bit binary هست كه با in put‌فعال انطباق دارد .

Octal – to – binary encoder مثال

Ocotal- to – Binary‌8 ورودي ميگيرد و 3 خروجي فراهم ميكند. به همين ترتيب اقدام برعكس آن چیز که 3-to-8 decoder انجام مي دهد را انجام مي دهد .

در هر زمان واحدي ، فقط يك خط input ارزشي برابر 1 دارد.

تصوير پايين جدول درستي از يك octal – to binary encoder می باشد .

براي binary encoder 8-to-3 با ورودي 17-10

Legic expressions of outputs=y0-y2

Y0=I1+I3+I5+I7

Y1=I2+I3+I6+I7

Y2=I4+I3+I6+I7

بر اساس معادله بالا ، ما مي توانيم يك مدار را همانطور كه نشان داده شده رسم كنيم

Decimal – to – Binary Encoder

Decimal – to – Binary، 10 ورودي مي گيرد و 4 خروجي توليد مي كند، در هر زمان واحد فقط يك رشته ورودي ارزش 1 را دارد جدول پايين ،‌جدول درستي از D-to-B می باشد از جدول مي توان فهميد كه مي توانيم از توابع Y1,Y2,Y3 و Y0 بهره گیری كنيم .

Y3=I8+I9

Y2=I4+I5+I6+I7

Y1=I2+I3+I6+I7

Y0=I1+I3+I5+I7+I9

 Priority Encoder

اگر با دقت به مدار encoder كه داريم نگاه كنيم محدوديت هاي زير را مي بينيم

بيشتر از 2 ورودي به گونه همزمان فعال شوند ، خروجي غير قابل پيش بيني می باشد .

تقريباً آن چيزي كه انتظار داريم نمي گردد گ اگر حق تقدم (‌اولويت ) طوري توزيع گردد كه فقط يك ورودي encode گردد اين ابهام برطرف مي گردد هيچ اشكالي ندارد (يا مهم نيست ) كه چند ورودي در يك واحد زماني فعال می باشد.

Priority encoder شامل يك تابع اولويت می باشد .

عملكرد Priority encoder به گونه‌اي می باشد كه اگر 2 يا بيشتر از 2 ورودي همزمان اكتيو شوند ، ورودي كه بيشترين اولويت را دارد ، حق تقدم دارد .

4 to 3 priority encoder – مثال

جدول 4input priority encoder همانگونه می باشد كه در پايين نشانداده شده می باشد

ورودي D3 بالاترين تقدم را دارد D2 در مرحله‌ي بعدي و D0 پايين ترين مرتبه را دارد . اين يعني خروجي y1,y2 ، صفر هستند . فقط هنگامي كه هيچكدام از ورودي هاي D3, D2, D1 بالا نباشند و فقط D0‌بالاست .

A4to 8 شامل 4 وروردي و سه خروجي می باشد جدول و سمبل ها در زير آمده می باشد .

حالا كه ما جدول را داريم ؛ مي توانيم Kmaps را همانطور كه مي بينيد رسم كنيم

‌از Kmaps مي توانيم مدار را همانگونه كه در زير می باشد رسم كنيم براي y2 ما مستقيماً به D3 وصل مي شويم .

مي توانيم logic مشابه را براي بدست آوردن encoder‌هايي با تقدم يا برتري دستوري بالاتري ، اعمال كنيم .

Designing a PID Motor controller .htm

طراحي يك كنترل كننده‌ي موتور PID

Back ground

از اولين رباتي كه ساخته شده هميشه هنگام طراحي موتورها ، چرخها و drivr train احساس مي گردید كه تقريباً هميشه مهم می باشد بدانيم كجا هستيم .

بنابراين در اولين رباتي كه ساختم از موتورهاي stepper بهره گیری كردم اما فهميدم كه كنار آمدن با آنها مشكل می باشد بخاطر نيازي كه به مسير پيچيده‌ي مدار می باشد ، و آنها معمولاً under power هستند .

عموماً بسيار سخت می باشد كه سرعت يكدستي بدست آوريم واگر آنها پرش داشته باشند ، شما 5 پالس مي فرستيد و آنها فقط 3 يا 4 تاي آن را حركت مي دهند و شما هیچگاه متوجه آن نمي شويد . پردازش Over head به 2 پالس ترين احتياج دارد با فركانس هاي متفاوت (يكي براي هر چرخ) مرحله‌اي Logical بعدي بهره گیری از Servo موتور می باشد ( كلمه Servo تصریح به هر موتوري كه مكانيزم واكنش دارد ؛ ميكند ) براي اين سه فصل من به موتورهاي استاندارد brushDC تصریح ميكنم با encoder هاي واكنش .

داشتن closed – loop كنترل موتور به همراه encoder هاي feedloack به شما اجازه مي دهد درجه‌ي بالاتري از دقت را هنگام كنترل و خواندن وضعيت موتور داشته باشيد .

چالش

اعتراضات وارده به اين متد به توضیح زير می باشد :

اضافه كردن يك encoder به موتورها يا چرخها

اختصاص دادن (‌در نظر گرفتن ) يا جا دادن قدرت پردازش براي نگهداري تمام اين پالسها و كنترل موتور

طراحي يا پيدا كردن سمت جهت قدرت داريور مدار موتور ، مثل H-bridge

اخيراً به نظر مي رسد كه پيدا كردن موتورهاي خوب مناسب با ساختار دروني encoder راحت تر شده می باشد ، ياencoder‌هايي كه مي توانند به راحتي به محور درايو يا چرخ متصل شوند اين مورد باعث تسهيل در مرحله اول مي گردد .

اشخاص بسياري متن هاي سياه سفيد قابل پرينت ؟؟؟ quadrature را انتشار داده اند كه به چرخ متصل گردد كه واكنش encoder‌را تأمين كند .

براي اختصاص دادن يك چيپ يا برد فقط براي كنترل موتور option‌هاي زيادي هست .

دیدگاهتان را بنویسید